Nato a Firenze nel 1942, ha studiato presso l'Università di Firenze, dove si è laureato nel 1968. È stato Professore Ordinario di Storia della Scienza presso l'Università di Siena dall'anno accademico 1979-80 fino al 1993-94.

Dal 1994 insegna Storia della Scienza all'Università di Firenze. Dal 1982 dirige, inoltre, l'Istituto e Museo Nazionale di Storia della Scienza di Firenze. È direttore di "Nuncius", rivista internazionale di Storia della Scienza.

Ha fatto parte del Consiglio Nazionale dei Beni Culturali e Ambientali e siede nel consiglio scientifico di alcune prestigiose riviste e istituzioni culturali italiane e straniere. È chairman del Comitato Scientifico Internazionale insediato dalla Fondazione Nobel di Stoccolma e incaricato di realizzare il Museum Nobel.

Le sue numerose pubblicazioni si sono concentrate sulla scienza nell'Età del Rinascimento, sulla terminologia scientifica, su Galileo e la sua Scuola, sulla storia delle Accademie Scientifiche europee, della storiografia della scienza, degli strumenti scientifici, dei musei e del collezionismo tecnico-scientifico. Si è dedicato, inoltre, alla storia della ricerca scientifica nell'Italia post-unitaria e a riflessioni e progetti di organizzazione della ricerca e di diffusione della cultura scientifica.
Ha diretto la Storia della Scienza Einaudi e concepito e diretto la serie editoriale della "Biblioteca della Scienza Italiana". Ha, infine, progettato e realizzato nei contenuti molteplici mostre su temi storico-scientifici che sono state allestite in Italia e all'estero e numerosi sistemi informativi e ipertesti su supporto digitale su temi di storia della delle scienze e delle tecniche.